1By calibration we mean the actual internal calibration of the camera ...


 
    !"#%$'& ()*+
$,-.$0/'+,$ 132547698;:=MN2O4 PRQ:G6SNHT132=254 UV?EMXW0?E47YZ25[]\(?IM32OMPR^[6W_2OMR`a:G:=< b_cedf(g]WhcehijckHkQmlon9lo^?I[ep=?IMqH Qa2O4 Plo1R?I4 6IL@?E47½ÂĶųÙ·œ³ ½¢³ ´S²a½³ÂÄ¿]ǸÀÑ àE³_Á³Ë Ãœ³²Oȳ ÁÒ ä Iå æ ¬­¯çè;éÛ°O¬¯êCç æ ëì9íî¯ïðÊñBò í;óÔï ôöõBï7ñÄ÷òíîœï(øoìIíï÷¢ï ò í;øoìÞùEúáûüýï ðoòºîœñEò ý÷¢ñBûjñSíøÊþñBððoõÌøoìœþ ÷¢ï ñEò ï7ýZÿ
üE÷ïñBìœýªûÑüB÷¢ï)ñ¯ðoøoþ ñSí¢øüEìœò ñÄ÷¢ï5ò øoì*þ üEûíï ÷ Eïì¯ï ÷¢ñÄíï ý{ûÑüýïðÊòÿ î¯ï0ûjñBøìýø  þ¯ðíCõaðoøï7òÕôø‡í¢îÞí¢î¯ïÑûÑü…ý¯ïðTñEþ¯øÊò øíøoüBì]ÿ+ðíîœüEîÞûÑüB÷¢ï íü…üBðÊòOï þüBûÑï(ñSñÄøoðÊñ¯ðoïíüï ñEò ï0íî¯ïBï ì¯ï÷ñSí¢øüEìüBóTûÑüý ïðÊò¯øíÛøÊò+ò íøoððyñíøoûï(þ üBì5ò¯ûÑøoìjñÄìœý)ï5ï ìœò øBï œ÷üþ ï7òò ÿ ëìûjñBìIõ{þñBòï òûÑüýï ðoòüBóyï…øÊò íøoì*òþïì¯ï7òüB÷ü!"Cï þ í¢òñÄ÷¢ï ýï òø÷¢ï ý]ÿ# e÷ñBýøíøoüBìœñBðZò üEð í¢øüEìœòqøì5þ ðœýïºíî¯ï 5ò ïÕüÄóyòCí¢ï÷¢ïü ÷øEò$]ðÊñBòï÷0÷ñÄìEïjòþ ñÄì¯ì¯ï ÷¢òñBìœý—üÄí¢î¯ï÷_ùEú ýøBøíø%øoì9ýï IøÊþ ï7òÿ î¯ï7ò ïÑýï$IøÊþ ï7ò;ñB÷ï(üÄó¸í¢ïì&Eï÷¢õ)ï5ï ìœòø EïZ÷¢ï$¯øo÷ï þñÄ÷¢ï ó'œð;îœñBìœýðoøì(€ñÄì5ýþ üEûœðï þ ñÄðoø œ÷¢ñÄíøoüBì)¯÷¢üþ ï7ý¯÷¢ï ò ñÄìœýñÄ÷¢ïýï òø Eì¯ï ýóÔüB÷+ñ÷¢ï ò í÷¢øoþ íï7ý{ýï$íî)÷ñÄìEï;üEì¯ðoõBÿ ëì3í¢î¯øoò)ôqüB÷+*ñÄì ñÄðíï ÷ì5ñSíøBï¥ñ(¯÷üIñBþîøÊò,¯÷¢üOüEòï ý ôî¯øoþîÌñEüBøÊý¯òûÑüEò í_üBóíî¯ï-œ÷ü!¯ðï ûjò0ûÑïìIíøoüBìœï ýÌñ5ü.EïBÿ

î¯ïKòþïì¯ïTôî¯øoþîî5ñBò=í¢ü/5ïkûüýï ðï7ýÕøoò]÷ï7þ üB÷ýï7ýÛóÔ÷¢üBû3ýøó0 óÔï÷¢ïìIí…øï ô/5üEøìIí¢ò …õñ1…øÊýïü*þ ñÄûÑï÷ñ¯ÿ î¯ï0÷¢ïðÊñSí¢ø Eï 5ü ò øíøoüBìjñÄì5ýÑüB÷¢øï ìEíñSí¢øüEìüBó5í¢î¯ï;þ ñÄûÑï÷ñÕñÄìœýÑøí¢òkþñBðø¯÷ñSíøoüBì œñÄ÷ñÄûÑï í¢ï÷òKôøoððZñíüEûÑñÄíøÊþñBððoõ5ïÕ÷¢ï í÷¢øoïBï7ýóÔ÷üEû øûjñBï ý¯ñSíñ¯ÿ32+ï ìœþ ï!…íî¯ï ÷ïÕøÊòì¯ü(ìœïï ý{óÔüE÷qûÑï7ñBò4¯÷ï ûÑïìIí¢òqøoìí¢î¯ï òþïì¯ï*üE÷(þ ñÄðoø ¯÷ñSí¢øüEì5¯÷üþï ý¯÷¢ï ò0ôîœñSíò ü…ïEï÷7ÿ6 î¯ï÷¢ïøÊò ñÄðÊò ü(ì¯ü(÷¢ï ò í÷¢øÊþ’íøoüBì{üBì{÷¢ñBìBï!Iøíøoò7"8œò í+ñBòqï ñEò õÑí¢ü(ûÑüýï ð ñ*ò ûjñBððeü"Cï7þ’í$=ñBòíüûÑüýï ðeñ*þüBû¯ðoï íï9¯øoðoý¯øì5ÿ î¯øÊò ôøðoð:Oï(òî¯üSôìøoì)íî¯ï(ï¯ñÄû¯ðoï ò ÿ î¯ï;œ÷ü!5üIò ï7ý{ûÑïíî¯üý

íîœòGüœïø¯øoðøíCõ;øoì0ùBú‚ûÑü…ý¯ïð ñBþ$!œøoòø‡í¢øüEì]ÿëì9ñEý¯ýøíøoüBì?Oì¯ü*ûÑüB÷¢ïí¢îœñÄì9ñþñÄûjþüB÷ýï÷+øÊò ì¯ïï7ýï ýóÔüB÷+ò¢þ ï ì¯ïÕñBþ¯øÊòø‡í¢øüEì]ÿ32+ïì5þ ïœøìœþ÷ï7ñBòï ý->œïø¯øð  ø‡íCõøoò+ñEþþüBûœñÄìœøï7ý-…õ{ñÑýï7þ ÷¢ï ñBòïºøìþ üIòCí7ÿ

î¯øoò@>œïø¯øoðøíCõ9ü!5ï ìœòÕíîœïjôqñVõí¢üì¯ïô ñ¯ðoøoþ ñSíøoüBì5òÿ A þ ï ì¯ï ò=BœðoûÑï ýÞôø‡í¢îÞñò øoû¯ðoïî5ñÄìœýÅî¯ï ðoýÞþñÄûjþüB÷ýï÷ºþñÄì 5ï÷¢ï þ üEìœò í÷+œþ’í¢ï ýZÿ&aü…ý¯ïðÊò(þ ñÄìCOïDEïì¯ï ÷¢ñÄíï7ý—óÔ÷üEû üEðoý Bœðoû óÔü…üÄí¢ñBïFEÔïBÿ œÿ‚óÔ÷üEû ûÑüBì¯ûÑïìIí¢òÑýï7òCí¢÷üSõEï ýÌý¯÷øoì íî¯ïmôñÄ÷HG’ÿ ëÅíaôøoðð Oï þüBûÑïIOüEò¢ò ø¯ðoïÞí¢üJBï ì¯ï÷ñSí¢ïÞ÷¢ï ñBðK øoò íøÊþùBú ûüýï ðoò*üÄóþ üBû¯ðoï í¢ïò øíï7òLEÔïEÿ 5ÿXñÄ÷þî¯ïüEðü!BøÊþñBð ò øíï7ò+G ÿ6Mkï7ò øÊýï7òÕíî¯øÊò$ùEú ûÑüýïðoøoìüÄóü"Cï þ’íòNEÉïBÿ œÿ{óÔüB÷ íï ðïÅòî¯ü(¯øì(añ¯ðoøÊþñSí¢øüEìœò0üE÷@…ø÷í45ñÄðTïî¯ø œø‡í¢øüEìœò+G_ñÄðÊò ü 5ï7þ üEûï7òñðüBí+ï ñBòøoï÷7ÿ O P çè Q:RѨ °TSéÛê «…êC¬ê ç æ

ôkü—íîœøìIòjñÄ÷¢ï{ìœïï ý¯ï ý€íü5¯øoðÊý”ñ—ùBú ûüýï ðóÔ÷üEû ñ¥øûjñBïò ïU¯ïìœþïVWEXUG(í¢î¯ïaþñBðø¯÷ñSíøoüBì”üÄóÕí¢î¯ïaþñBûï ÷¢ñ ò ïí4ZY)ñÄìœý[E]\G(íîœï9þ üE÷÷¢ï ò45üEìœýï ìœþ ï7ò5ïíCôkï ïì”íî¯ï9øû ñEï ò ÿ A í¢ñB÷ í¢øì(9óÔ÷¢üBû ñBì‚øoûjñBï7òÑò ïU!œïìœþïñEþ¯øo÷ï7ýC…õ ñÄì1¯ì5þñÄðoø¯÷¢ñÄíï7ý9…øÊýïü(þñÄûÑï ÷¢ñ(OüÄíî*íî¯ï7ò ïœ÷ï ÷ïU!œøoòø‡í¢ï ò ñÄ÷¢ï¯ì*…ì¯üSôìmñÄìœýÞí¢î¯ï÷¢ï óÔüE÷ïÑîœñEï(í¢ü65ïj÷¢ï í¢÷øoïEï ý9óÔ÷üEû øûjñBï+ý¯ñÄí¢ñ¯ÿ#qíkðoï ñEòCíTñóÔïô þ üE÷÷¢ï ò45üEìœýï ìœþ ï7òñÄ÷¢ï+ì¯ïï7ýï ý íüÕ÷¢ï í÷¢øoïBïkíîœï+þñÄðoø¯÷¢ñÄíøoüBì(üÄóœí¢î¯ï+þñBûÑï÷ñ;òï í+?¯ííî¯øÊò þñBðø¯÷ñSíøoüBìóÉñBþøðoø‡íñSí¢ï òí¢î¯ï0ò ï7ñÄ÷þî*óÔüE÷+þ üB÷¢÷¢ï ò45üEìœýïì5þ ï òñ ðüBí ÿ 2.1 Retrieving the Projective Framework

X

î¯ï,Bœ÷òCíþüB÷¢÷ï7òOüBìœý¯ïìœþï òñÄ÷¢ï{óÔü!¯ìœý^…õ‚ïIí¢÷¢ñEþ’í¢øì øìIí¢ïìœòø‡íCõºþ üE÷ì¯ï ÷¢ò=øoì0ýø