finite and the braking distance of the high-speed running cars cannot be ignored, which is not considered in ... tem update is performed in parallel for all cars ac-.
£
! "
# $ % Æ &$'
$
( ' # ) * )+ % ) $
' , ) ' $ ) ) - '
$ +$
$ * +$ '
!" Æ # $%&" " ' && ! ' #!"" "( ) * !#" ' & %" (( & " # & " # & %"( " # & %" * % Æ + * " + * ' " && $" # & ## ( " # & %" "&% $ %" ' $ % %"( %! ,--" # % #& ' # ! %% * !# ' % %! * & " # Æ + * & % (( %%% & . " #%! " # % ( %! . & %" " %!( ' . # %%! "% $ "%! & #%& " ' &% " " * !&% ## "( . & %" "# & % " ' %" ""& / " %"( 0 ##%
Æ " . "" %%% " "$ # " % ! ' # ! %% " * %" $! # % Æ 1# " $ !& % 2% " ! "% ' * % "!" &( ' # !# . & %" " " %% 3%4/$ 3 & % * "$" "%% Æ + *( "" " ' " & &" % % ' %%" * # $ ! " &$ ' %" " " ( 5 %% " # $! %
" !( ) % ! ' % " 6 % &$ ' " " % " # " $ * 7 ( 0 / # " % ! ' & "# %!( ) &$ ' ! %%" ' ' " $! 8 " %% ' #( " % '
( " & $ "# & " ( " & " # 9 , "!" & # " #' & #%%% ' %% " ' %% * "$%": , % : & 9 , %
": & ; &7 : * # $$% ! # ' & &1 , < & & : 9 ( =+! ' * " &7 % " % ! # % "
8 & 9 ,
,
3 & % # %" ' % ! # %! *! * " & $! # " " ' * """ " 9, ( ) 9, " " " /" %% *" %%! &! & "& &( ) "& " " > & % * " % ! # % "
8 &
) #" % ! ? @5 & % * # " % !
% " ' 9 , " " *%% " # " "( " % ! # % "
8 & 9 ,
9
8 & , &1 ,
!""#"# $% & ' ()#!*% + ,- .
; * " &! % ! ' 9 , 9 , & " # $!
<
% #
-,,
/"0 0.
A "# ( #" &' $% .B & %( )! " " *" " & &' $%!( .B & % ! #" &7 % ' '
8 , C
8 8 ' *" ? "
D
8 9 &1 *
" " ' $/ % E
8 , &" $/ % "
? "# %!( ' %! $/ % " E 8 8 & & #& " * " " ' %% ? ' $/ % ( 8 & " # % ! ' 9 , E " % # & ( " % ! # %" ' %% * * "": '
8
8
8 & 9 ,
*"
8 &
$ & %" +1 ' 3 & % > & % .B & % " & "&%% & "& "( ) +1 ' @5 & % " & % " &"& "% ( ) .B & % " & %" & "&"( )" & %" " " ' % % ( )! " %" " # && %! ' & &1&% % !( ) " ' " F$# % G " " " B ( > & $/ " " ""! ' " % %'( ( #" & % " %& #$% ! ' % #" $! A & % ' & 56( ,< * "! ' ' %% * "' " & " "' & " # 9 ,( 9 9 ,C 31 * " " &! $ & " * Æ " " ( )' * " % ' &7 % ' "" * " Æ " !( I * 2 " 8 C ( >%%! # %" ' & % $ * ' &": , & 9 * 8 ' 8 8 , 8 ,
*"E & *
8 '
8 , 8 9 ,
*"E ; 8 &1 9 9 & E < ' & , E C '
8 , *"
8 E D 9 ( ) L& % % , " " ' " " /" %% % (( *%%/ * "% * " %( I
" " ' $/ % E
8 , &" $/ % " ? "# %!( "&% * %% %%" $"
3 & %( )' % ' %% "# " ;(C & % & & " # " (C " % ! " %! /&M( " ""& 6%" C * %" &1 && % ! ' ,;C /&M L" " &% '+ * "# % Æ( 5! #" * %%" (( % 8 "# (C &( )
% &$ ' %%" " ""& $ ( ; * % % ! " $%7 &' $% ' * & % * A & %( %%! ' %% * " " /" %% *! " , ,C & ( ) " " ? #" ' % % "# "! 7( > & >( ; * " ' %% * % ! " " * & %
% #
-,;
/"0 0.
A & %( )" "% " ' & " % $# % &' $% ( * & % * ' %% * % ! "" , C< /&M " *! " & 56( , " % % ( )" " "Æ & "# % %%!( ! A & % " %! &% " ( ) ' %% * &1&& % ! " ,; * " *! " , " "
% $# %! %%" (
1 4 4
. 7 % ( 8 4 5 9% 2 8 4 4 4' #%6 8 : ; 8 68 # 8 : 5 98 4 % . 5 #% 5 # < 6%$ (=>% 4 ? @ %
>& % & " ' & " % " # ! ' "& % "% ' % Æ + * & %( > & >( < * " 2 " "&% " "( % # "% " '
# # " & % &"& " % " $ % " ' "( ) &1&& +1
' & % " (D< % " &"& %
' (DC( )' " # ! ' & % " & %" ( )" & $ 1#% " ' %% *": * & % " " % ' & " #( 0 & " # " #" $"
& %"( 2" " # & " 9, & "
( )" * & " #" *! " "#
9 & %"(
2 %
"&&! * #" . & % '
% Æ + *( =! $# % " % &1&% % * " &' $% %& % ( =! &7 % ' * " % ' "K ' Æ " !( > & * %" " " /" %% % $% ! " * " & "( ) & % # " & && " " ' % Æ " " ' + * " " # *"( ) '& % & ' # # " & % " % " %%' Æ " ' / * & %"( )' # # " & " " & " " " * ' " (
A#B ( 0 C & #DD9 Æ
< ' > AB Æ A9B 7 ( 0 #DD # $ , # ADB . H E8 C I F # & !!#9 A# B E 8 2( J I #DD+# !% **D A##B C #DD9 " # ! A#B 0 * & *!#+ A#*B 2( 0 , / #DD! # # #9!9 A#$B 7 # " DD+# A#6B . 7 $ *9+